Конечно.

Для этого есть команда \sidefig. Синтаксис

\sidefig[выравнивание](ширина рисунка)(ширина текста){рисунок}{текст}

Параметры в круглых скобка необязательные. Достаточно задать только ширину рисунка. В параметре [выравнивание] используются символы tbcnj. Один из первых трех задаёт вертикальное выравнивание рисунка и текста, а другие --  модификаторы (см. ниже). Команда выводит рисунок на внешней стороне страницы (это требуется по правилам отечественной полиграфии). Если получилось наоборот (такое бывает если абзац с этой командой попал на разрыв страницы), то используйте *-форму команды.

Вот выдержка из моей книги по использованию команд \sidefig и \sidetabl

Оформление рисунка или таблицы в оборку с текстом выполняется за
несколько шагов:
\begin{enumerate}
\item Определите строку, после которой Вы хотите оформить
плавающий элемент в оборку и вставьте в месте завершения этой
строки команду \cs{sidefig} или \cs{sidetabl}, задав в ней
выравнивание {\tt[t]}, ширину плавающего элемента, сам плавающий
элемент в первом обязательном параметре и достаточно большой
фрагмент текста в последнем обязательном параметре.

\item Оттранслируйте документ, определите место, где должна
заканчиваться оборка, и перенесите закрывающую фигурную скобку
последнего параметра команды \cs{sidefig} или \cs{sidetabl} в это
место.

\item Измените параметр выравнивания с {\tt[t]} на {\tt[c]}.
Если завершение оборки попало внутрь абзаца, то в параметр
выравнивания добавьте букву {\tt j}. Если оборка начинается или
заканчивается выносной формулой, то в параметр выравнивания
добавьте букву {\tt n}, чтобы убрать подпорки. При этом, возможно
придется в начало или конец текстового параметра добавить подпорку
вручную командой \cs{strut}.

\item Если после повторной трансляции оказалось, что плавающий
элемент попал на внутреннюю сторону страницы, то поставьте
звездочку после команды \cs{sidefig} или
\cs{sidetabl}.
\end{enumerate}